19. November 2011, 09:47
Nog voordat hij deftig kon praten, maakte de mens constructies met boomstammen of andere materialen. De doelen waren verscheiden: beschutting, klimtuigen, draagberries, … Maar hoe hard de mens zich ook uitslooft met plannen en bouwen, iedere constructie ontmoet vroeg of laat haar beperking.
(voetbalstadion FC Twente)
(Brugge, ijspiste)
(Pukkelpop)
De maximale belasting van een constructie wordt natuurlijk bepaald door de keuze van het materiaal en van de aanhechtingspunten, maar ook (en vooral) door de keuze van het ontwerp. Nu juist hier blijkt wiskunde nuttig te zijn. Wiskundigen beperken zich niet tot het bewijzen van stellingen, ze maken deze ook star en stevig. We onderscheiden twee niveaus:
1. Combinatorisch-topologisch: Hoeveel stangen (buizen, balken,…) gebruiken we, hoeveel knooppunten (scharnieren), en welke knooppunten worden door welke stangen verbonden? Bijvoorbeeld, een kubusconstructie telt 12 stangen en 8 knooppunten, waarin telkens 3 stangen samenkomen.
2. Meetkundig: Kiezen we voor een bepaalde symmetrie? Willen we dat enkele stangen evenwijdig lopen of even lang zijn? Of zijn er complexere voorkeuren, bijvoorbeeld alle knooppunten op een boloppervlak?
Een mooie illustratie van niveau 1 treffen we aan als we een vlak rooster willen stutten:
De algemene theorie leert ons dat voor een rooster met R rijen en K kolommen we altijd een starre constructie kunnen bekomen door R+K-1 diagonalen toe te voegen (en door dus evenveel vierkanten te stutten). Bijvoorbeeld:
Links het geblokkeerde rooster (met 5+5-1=9 stutdiagonalen), rechts het schematische overzicht van de gebruikte stutstrategie.
Maar let op, een voldoende aantal stangen is nog geen garantie voor starheid, de stangen moeten ook nog vakkundig verdeeld worden over de constructie:
Hier ziet u een 3 bij 3 rooster dat toch niet voldoende gestut is door 3+3-1=5 diagonalen. De verklaring wordt gegeven door het bijbehorende stutschema dat uit twee aparte stukken bestaat:
De telregel voor algemene vlakke structuren is redelijk eenvoudig. Als een constructie V scharnieren telt, dan geldt voor het minimaal aantal stangen E dat vereist is voor starheid:
E = 2V-3 voor vlakke constructies
E = 3V-6 voor ruimtelijke constructies
Bijvoorbeeld, onderstaande vlakke constructie heeft V=5 scharnieren, en dus volstaan 2x5-3=7 staven voor een starre constructie, zoals aangetoond in de linkse figuur:
Maar de rechtse figuur is duidelijk niet star (de bovenste staaf kan onafhankelijk van de rest roteren), ondanks het juiste aantal stangen. De schuld ligt uiteraard bij de slechte verdeling. We ontdekken immers een deelconstructie waar we overdreven gestut hebben. Inderdaad, we hebben hier een deelvierhoek (V’=4) met E’=6 stangen. Dus hebben we een stang verspild (E’=6 > 2V’-3=5), wat we elders in de constructie bekopen (met flexibiliteit). Het is m.a.w. noodzakelijk om onze 2V-3 staven zodanig te verdelen dat voor geen enkele deelconstructie E’ > 2V’-3. Dit was al bekend door Maxwell.
Maar een klassieke stelling van de Nederlandse wiskundige Gerard Laman (1970) zegt dat ook het omgekeerde waar is: voorgaande verdeelsleutel garandeert altijd een star ontwerp in het vlak. Meer dan honderd jaar geleden ontwikkelde de ingenieur Henneberg een handige grafische methode om alle vlakke starre ontwerpen te genereren met het minimaal aantal staven E=2V-3:
Startend met een staaf worden de scharnieren 1 per 1 toegevoegd. We bevestigen de nieuwe scharnier aan de bestaande constructie met 2 staven (van (i) naar (ii)), of met 3 staven na het weglaten van een staaf tussen twee van de drie aanhechtingspunten (van (ii) naar (iii)).
Let op, met een star ontwerp bedoelen we dat behoudens een ongelukkige keuze van onderlinge lengteverhoudingen dit ontwerp als een starre constructie kan gebouwd worden. Statistisch gezien zijn deze ongelukkige keuzes heel onwaarschijnlijk, maar onze onvermijdelijke drang naar schoonheid en symmetrie blijkt erg nefast. Bekijk bijvoorbeeld onderstaand star ontwerp (i) met V=6 scharnieren en E=2V-3=9 staven (verdeeld volgens het Laman-principe):
Maar als we toevallig de binnenste driehoek in puntperspectief plaatsen met de buitenste driehoek, zoals in Figuur (ii), dan wordt de constructie “infinitesimaal vervormbaar”, in de zin dat we de driehoeken een beetje kunnen doen “waggelen” t.o.v. elkaar (probeer dit thuis met de meccano op zolder). De realisatie in Figuur (iii) vertoont zelfs zulke mate van regelmaat dat de ene driehoek een volledige cirkelvormige baan kan maken rond de andere.
De 3D-zieners onder jullie merken ongetwijfeld op dat de niet-starre realisaties (ii) en (iii) van het nochtans starre ontwerp kunnen opgevat worden als projecties van ruimtelijke objecten (Figuur (ii) is een afgeknotte tetraëder, Figuur (iii) een prisma). Deze observatie werd al in de negentiende eeuw gemaakt door James Clerk Maxwell. Een en ander verklaart waarom Projectieve Meetkunde een handig kader verschaft voor de starheidsanalyse van constructies.

In de jaren 70 van de vorige eeuw vroeg de architect Janos Baracs aan enkele wiskundigen in de Universiteit van Montréal of de statica van 3D-constructies kon bestudeerd worden door ze als projecties van 4-dimensionale objecten te beschouwen.
(Ontwerp van Baracs in Quebec)
Uit deze suggestie ontstond het “Structural Topology”-project in Canada, dat intussen uitgegroeid is tot een aparte wiskundige discipline, dikwijls kortweg “Rigidity” genoemd. Behalve de studie van starre constructies, houdt dit gebied zich ook ledig met mechanismen, polyeders, stapelingen en ruimtevullingen (herlees onze blog “Stapelgekke wiskunde”).
De “rigidity community” mag dan wel een klein hutje zijn in het grote wiskundedorp, de problemen die ze behandelen spreken een groot publiek aan. Grote namen zoals Grünbaum, Coxeter, Ziegler en Demaine zijn vrienden aan huis. Bovendien staat de deur open voor bezoekers van verschillende allooi en komaf: informatici, ingenieurs, architecten, biologen, natuurkundigen, chemici en natuurlijk ook de onvermijdelijke kunstenaars. Starheidonderzoekers blijken flexibele mensen te zijn.
Hoewel, we doen de geschiedenis meer recht aan door de geboorte van het vak “Wiskundige Starheid” eerder in de 18de eeuw te situeren. De Zwitserse wiskundige L. Euler (wie anders?) vroeg zich af of een getrianguleerd gesloten oppervlak een starre ruimtelijke constructie vormt. Hij vermoedde van wel. Maar het duurde tot 1813 alvorens hierop een gedeeltelijk antwoord kwam, en dan nog wel niet van de minste.
Cauchy bewees dat het skelet van een convexe getrianguleerde polytoop een starre constructie is.
Eigenlijk bewees Cauchy zelfs dat iedere convexe polytoop star is, indien we de zijvlakken onvervormbaar houden (bijvoorbeeld als metalen plaatjes die aan elkaar vasthangen met scharnierassen). Dit levert stevige architecturale mogelijkheden:
Vorige maand vond een interessante “rigidity workshop” plaats in Toronto, waar bovenstaande vragen en aanverwante kwesties aan bod kwamen.
Hieronder ziet u Robert Connelly aan het werk, met zijn onvermijdelijke modellen en knutselarijen. Deze wiskundige, die er uitziet alsof hij al jaren met beren samenleeft in de Canadese bossen, gaf een lezing over het efficiënt stapelen van cirkels op een torus. In 1976 verbaasde hij vriend, beer en vijand door de ontdekking van flexibele getrianguleerde polyeders (wegens Cauchy dus noodzakelijkerwijs niet-convex).
En kijk eens over welk mooi ding ik toen struikelde:
Het buitenste skelet is een kunstwerk van Rinus Roelofs, die ook regelmatig opduikt op Rigidity-bijeenkomsten. Maar binnenin bouwde Bob Connelly een “tensegrity” (constructie met staven en aangetrokken kabels) met dezelfde structuur als het werk van Rinus.
Ook origami-wizard Erik Demaine was van de partij, de “Mozart van de wiskunde” zoals collega Dirk Huylebrouck hem noemde. Erik, de man die zijn volk leerde plooien, kwam al meermaals aan bod in deze blog.
Maar het heet hangijzer op deze bijeenkomst bleek eens te meer de zoektocht naar de “heilige graal” van de rigidity-folks, waarvan nu al ettelijke decennia beweerd wordt dat ze binnen handbereik ligt. Ik bedoel de karakterisatie van starre 3D-ontwerpen met stangen en scharnieren. Zo een karakterisatie zou bijvoorbeeld een veralgemening kunnen zijn van het grafische Henneberg-principe, maar nu om 3D-constructies te genereren door scharnieren 1 voor 1 toe te voegen. Of misschien een veralgemening van het verdelingsprincipe van Laman. Dat dit niet eenvoudig zal zijn, wordt aangetoond door volgende ruimtelijke constructie met V=8 scharnieren, E=3V-6=18 staven en geen enkele deelconstructie met overbodige staven (E’>3V’-6). Het aantal staven klopt dus, en ze lijken goed verdeeld, maar toch is de constructie duidelijk niet star.
Dit voorbeeld, bekend onder de naam dubbelbanaan, bezorgt ons al dertig jaar een pijnlijke nek en staat symbool voor de struikelblok naar het inzicht in starre 3D-ontwerpen.
Geschreven in
Actuele wiskunde
|
0 Reacties |
Vaste link |
Afdrukken